Número Browse:0 Autor:editor do site Publicar Time: 2020-08-03 Origem:alimentado
Análise de interferência.fatores e medidas são tomadas
Uma das maiores desvantagens de usar vários sensores para transmitir ondas ultrassônicas em paralelo é que a interferência é mais grave, especialmente a interferência do sinal entre os sensores. Os principais fatores que causam interferência são os seguintes:
1) erro de instalação doSensores ultra-sônicos arduino.: A geração de ondas ultra-sônicas é a vibração mecânica do cristal piezoelétrico, e a conexão entre os sensores de transmissão e recepção é fácil de causar interferência; Se o sensor e o solo estiverem inclinados ou instalados muito baixos, o sensor de recebimento é fácil de receber a onda refletida do solo aciona a MCU para interromper.
2) A influência do lateral ultra-sônico: Após a onda de transmissão terminar, a primeira onda recebida pelo sensor de recebimento é o crosstalk através da onda, que é o sidelobe do feixe da fonte próxima ou atinge diretamente o transdutor de recebimento através da difração pelo transdutor de transmissão. Causada pelo dispositivo [3]. Portanto, ao instalar o sensor ultrassônico, a distância entre as duas sondas deve ser maior que 3cm.
3) Interferência de vibração residual ultra-sônica: O sensor transmissor emite 8 conjuntos de ondas ultra-sônicas de cada vez, cada uma com formas de onda 5 ~ 8. Quando o obstáculo é relativamente próximo, o primeiro conjunto de formas de onda pode acionar a interrupção da MCU. Neste caso, a onda ultra-sônica que pode ser emitida ao sair da interrupção não foi completamente atenuada. Quando a interrupção é ligada na próxima vez, a interrupção do MCU será acionada imediatamente, resultando em dados de interferência.
4) Interferência de cruz ultra-sônica: sensores multicanais transmitem em paralelo, as ondas ultra-sônicas refletidas recebidas pelo sensor de recebimento não podem ser emitidas pelo sensor de transmissão correspondente, e os sinais entre os sensores não são sincronizados, de modo que seja fácil de causar o tempo de medição para ser impreciso. Muitos dados de interferência apareceram no experimento são causados por este motivo.
A fim de proteger a vibração após a vibração e a interferência cruzada doSensores de distância ultra-sônica., o microcomputador de chip único adota o modo de interrupção de disparo de baixo nível, e a transmissão ultra-sônica é interrompida na sub-rotina de serviço de interrupção. Depois que o MCU desencadeia a interrupção, durante o período em que o sensor de recebimento pode receber a onda refletida, ele foi executado ciclicamente na sub-rotina de serviço de interrupção, aguardando a onda ultra-sônica refletida para atenuar até que não seja reconhecido pelo sistema antes de sair do sistema interromper.
Calibração experimental
A zona cega do sistema de fúria é de 10cm. Como as medidas de evitação de obstáculos são tomadas quando o robô está definido para ser 40 ~ 50cm de distância do obstáculo no programa, a zona cega do sistema que abriga não afetará a evasão de obstáculos do robô. Instale o sistema de variação no robô e use uma haste plástica com um raio de 1cm para se mover na frente do robô para detectar a sensibilidade do ponto de vista do sistema. O ponto de detecção é selecionado em uma linha reta paralela ao sensor ultrassônico, com a linha central dos dois sensores como o centro, um ponto é selecionado a cada 5cm a ambos os lados, e 4 pontos são selecionados em cada lado. Pode ser visto a partir dos resultados da medição que o erro de medição da estrada esquerda e da estrada média é dentro de 2%, e o erro da estrada direita é muito grande. Essa diferença está relacionada à precisão da instalação do sensor. Além disso, o desempenho do sensor também pode causar essa diferença. Além disso, o valor de referência medido 40 é obtido por inspeção visual, e esse erro de medição também afetará a análise de erro do resultado da medição.
De acordo com o método de medição acima, a sensibilidade do sistema de alcance é detectada ponto por ponto e a faixa de medição dosensor de profundidade ultra-sônica.
pode ser obtido. A partir do intervalo de medição da calibração experimental, uma pequena área do sistema de alcance não é detectada. Isso é afetado principalmente pelo ângulo do feixe do sensor. Para alvos que não são perpendiculares ao feixe de transmissão, o sensor com um grande ângulo de feixe pode obter ecos mais fortes. Sinal, e o mais estreito o ângulo do feixe, mais benéfico é reduzir a interferência de ondas dispersas. É muito necessário selecionar um sensor com um ângulo de feixe adequado para medição omnidirecional. Os resultados experimentais mostram que dentro da distância segura do robô, o sistema de alcance pode detectar as condições ambientais na frente dele em todas as direções e com precisão, e os dados de medição não irão interferir nas necessidades de evasão de obstáculos do robô.
4. Conclusão
Neste artigo, um sistema de alojamento de robôs de alto desempenho é projetado, que usa vários sensores para trabalhar em paralelo, o que melhora o desempenho em tempo real de abrangência e efetivamente protege a interferência do sistema para atender aos requisitos da evitação do robô móvel. Se o sistema for melhorado, ele poderá ser projetado como um radar de reversão de carro para melhorar o desempenho de segurança do carro.
A fim de resolver as deficiências em posicionamento e navegação ultra-sônica, este artigo fornece uma solução para o sensor ultrassônico-MB1004. Este sensor é um sensor de proximidade com saída de sinal de alarme alto e baixo nível. A faixa mensurável pode chegar a 213cm, que é adequada para detecção de pedestres e estacionamento. Detecção etc. Quando um pedestre entra no intervalo de detecção, o MB1004 produz um sinal de alarme de baixo nível para alto nível. Ao mesmo tempo, também tem a função de produzir a distância específica do alvo e produzindo os dados de distância por meio de RS232. O MB1004 é um sensor ultra-sônico muito baixo custo para a detecção humana. É também adequado para detecção de área de proximidade, detecção de pedestres, estandes / quiosques, navegação automática robô, navegação autônoma, matrizes multi-sensor, detecção de faixa e outros campos.
